tag:blogger.com,1999:blog-50503768024033198272011-12-23T01:45:22.055-08:00<a href="http://code.google.com/p/robotic-hardware-interface">Stránky projektu na code.google.com</a>Zdeněk Maternahttp://www.blogger.com/profile/05257148362275519386noreply@blogger.comBlogger171100tag:blogger.com,1999:blog-5050376802403319827.post-4396186959870905492009-07-02T12:41:00.000-07:002009-07-02T12:43:13.460-07:00

Zdeněk Maternahttp://www.blogger.com/profile/05257148362275519386noreply@blogger.com2tag:blogger.com,1999:blog-5050376802403319827.post-62671277448249955552009-06-16T12:51:00.000-07:002009-06-16T13:16:33.427-07:00

Tak už před nějakou dobou jsem ukončil práce na bakalářce. Teď už mě čeká jen spousta odříkání a učení. Co je nového od minule? Nové moduly pro ovládání motorů (možná bude článek), regulátor ujeté vzdálenosti (na požádání z PC robot ujede zadanou vzdálenost), zprovozněný kompas, zrychlená komunikace (mezi moduly i s PC) a vychytaná spousta drobných chyb. K obhajobě BP se chystám natočit nějaké

Zdeněk Maternahttp://www.blogger.com/profile/05257148362275519386noreply@blogger.com2tag:blogger.com,1999:blog-5050376802403319827.post-17814587540319527702009-03-20T11:18:00.000-07:002009-03-20T11:45:57.122-07:00

Tak robot už je víceméně pohromadě. Proběhly první jízdní testy a přišlo se na závažné mouchy. Tak předně se robot nebyl schopný otočit na místě. A nebylo to jednou chybou, ale šlo o synergii chyb několika.Předně byla chyba v programu a to v kódu modulu MotorControl. Byl špatně nastavený režim PWM. Místo režimu, kdy TOP odpovídá ICR1 tam byl 10 bitový režim. Takže místo 2500 byl vrchol čítače

Zdeněk Maternahttp://www.blogger.com/profile/05257148362275519386noreply@blogger.com0tag:blogger.com,1999:blog-5050376802403319827.post-33130785551639059112009-03-11T12:12:00.001-07:002009-03-11T12:43:02.305-07:00

Elektronika už má většinu plánované funkčnosti. Z těch podstatných věcí, které by měla umět a zatím neumí jsou to: ujet zadanou vzdálenost rovně, otočit se o daný úhel (na to je potřeba dopsat obsluhu pro kompas). Řídicí program v PC se už také rýsuje. Nyní je v něm možné ručně poslat paket vybraného typu a sledovat odpověď. V nejbližší době přibude pravidelné čtení dat z pohonů a ze senzorů. V

Zdeněk Maternahttp://www.blogger.com/profile/05257148362275519386noreply@blogger.com3tag:blogger.com,1999:blog-5050376802403319827.post-56690271591282965122009-03-08T11:42:00.000-07:002009-03-11T12:48:52.039-07:00

Dnes jen stručně. Poslední z nezbytných modulů - SensMod je téměř hotový. Už se umí postarat o ultrazvuk i infračervená čidla - obojí kupodivu ukazuje téměř shodné hodnoty. Teď mě ještě čeká dopsání obsluhy pro kompas, který budeme používat pro otočení robotu o zadaný úhel. V souvislosti s kompasem - zatím počítáme s tím, že robot bude jezdit rovně a zatáčet o 90˚. Důvod je prostý -

Zdeněk Maternahttp://www.blogger.com/profile/05257148362275519386noreply@blogger.com2tag:blogger.com,1999:blog-5050376802403319827.post-81510520614916581752009-02-14T02:28:00.000-08:002009-02-14T02:35:27.512-08:00

Konečně se mi podařilo odladit poslední chybičky v modulu MotorControl a tak jsem natočil krátké video. Je na něm vidět jak modul zajišťuje plynulý rozjezd a zastavení. Omlouvám se za velice špatnou kvalitu.Brzy už budu mít hotový i druhý modul a tak nastane čas pro první "jízdní" testy.

Zdeněk Maternahttp://www.blogger.com/profile/05257148362275519386noreply@blogger.com0tag:blogger.com,1999:blog-5050376802403319827.post-16476824327926597762009-02-07T06:53:00.001-08:002009-02-07T07:19:47.593-08:00

Z Hobbyrobotu konečně dorazil podvozek MOB-03. Konstrukce je opravdu masivní a oproti prototypu, který jsem viděl u jednoho týmu na Robotour má nějaká vylepšení. Zatím mám pouze jeden modul MotorControl (ovládá dva motorky), takže joystickem ovládám jen jednu polovinu budoucího robotu. Modul M.C. se stará o čtení stavu enkodéru, plynulou akceleraci a měří proud motory.Bohužel se potýkám s dvěma

Zdeněk Maternahttp://www.blogger.com/profile/05257148362275519386noreply@blogger.com3tag:blogger.com,1999:blog-5050376802403319827.post-49178106714472771602009-01-25T09:02:00.000-08:002009-01-25T09:30:53.460-08:00

Objevil jsem zajímavou stránku - letsmakerobots.com - často jsou to projekty typu "my first robot", ale některé stojí za povšimnutí. Projel jsem téměř všechna videa a abych nemusel později znovu hledat ta zajímavá, dám je i sem. Po kliknutí na jméno robota se můžete dozvědět další podrobnosti na původní stránce.Multipurpose Robot: XRB3EdwardForfraBagfraTento kousek je zajímavý svou konstrukcí -

Zdeněk Maternahttp://www.blogger.com/profile/05257148362275519386noreply@blogger.com2tag:blogger.com,1999:blog-5050376802403319827.post-90999855471997404832009-01-07T01:12:00.000-08:002009-01-07T02:38:13.179-08:00

Konečně se mi podařilo zprovoznit komunikaci mezi moduly. Pro tento účel jsem navrhl jednoduchý komunikační protokol, respektive knihovnu. Zatím funguje v zjednodušené verzi. Mám totiž hotové jen dva moduly, takže mě ještě nic nedonutilo zprovoznit MPCM (Multi-processor Communication mode).Takto (zatím) vypadá obsluha komunikace v řídicím (master) modulu:while (1) {// vytvoření a inicializace

Zdeněk Maternahttp://www.blogger.com/profile/05257148362275519386noreply@blogger.com4tag:blogger.com,1999:blog-5050376802403319827.post-73451426406028399732009-01-02T14:57:00.000-08:002009-01-02T15:13:40.902-08:00

Dneska mě pro změnu vypekla atmega8 v modulu MotorControl. Během dopoledne jsem napsal poměrně univerzální knihovnu pro plánovaný komunikační protokol. Pak jsem celé odpoledne zjišťoval, proč nemůžu přenést mezi dvěma moduly ani jeden jediný byte. Na elektronice je prostě okouzlující ta různorodost chyb. Člověk píše program, škrábe vlasové spoje mezi cestami na desce, opravuje přerušené cesty...

Zdeněk Maternahttp://www.blogger.com/profile/05257148362275519386noreply@blogger.com2tag:blogger.com,1999:blog-5050376802403319827.post-27705607513433464122008-12-30T05:45:00.000-08:002008-12-30T06:03:54.240-08:00

Atmega64 použitá v řídicím modulu mě zase trochu potrápila. Pořád jsem nemohl přijít na to, proč nefunguje ani jednoduchý program ovládající podsvětlení lcd. Pin spínající tranzistor zkrátka jakoby na nic nereagoval. Několikrát jsem překontrolovat nastavení všech registrů, fuse bitů a... Nic. Po řádné chvíli googlení se mi podařilo odhalit příčinu. Řešení je např. zde:http://www.avrfreaks.net/

Zdeněk Maternahttp://www.blogger.com/profile/05257148362275519386noreply@blogger.com0tag:blogger.com,1999:blog-5050376802403319827.post-73304266605822123752008-12-21T08:35:00.000-08:002008-12-30T06:04:48.255-08:00

O víkendu jsem se pustil do oživování řídicího modulu. Napájení propojek a smd součástek, včetně procesoru, bylo otázkou chvilky. Horší to už bylo s programováním... Pořídil jsem si programátor usbasp, z obchodu na stavebnice.com. Programátor přišel rychle, ale docela mě překvapilo, že v něm nebyl firmware (na to jsem přišel celkem rychle). Firmware jsem tedy nahrál pomocí ponyprogu na mém starém

Zdeněk Maternahttp://www.blogger.com/profile/05257148362275519386noreply@blogger.com0tag:blogger.com,1999:blog-5050376802403319827.post-38796681399212035272008-12-08T10:38:00.000-08:002008-12-08T10:59:19.135-08:00

Došlo mi, že tu vlastně ještě není schéma a deska modulu pro ovládání motorů.Na schématu je vidět použitý procesor atmega8. Pro komunikaci po RS485 je použit obvod SN75176. Dále je na desce dvojitý h-most L298 (jeho použití možná nebylo zrovna nejlepším nápadem - musí se k němu připojovat vnější ochranné diody a ty zaberou hodně místa).Hardware modulu umožňuje: číst stav dvou enkodérů, pomocí PWM

Zdeněk Maternahttp://www.blogger.com/profile/05257148362275519386noreply@blogger.com0tag:blogger.com,1999:blog-5050376802403319827.post-89313577187906599902008-12-08T08:49:00.000-08:002008-12-08T09:38:18.349-08:00

Dnes jsem dokončil návrh DPS pro řídicí modul. Na stránkách projektu si můžete přečíst detailní popis funkce tohoto modulu. Do nového roku mám velké předsevzetí - schémata začnu kreslit inteligentněji.Protože budu potřebovat dva sériové kanály (jeden na komunikaci se slave moduly a jeden pro spojení s počítačem), použil jsem mikroprocesor atmega64. K desce také bude možné připojit joystick a tím

Zdeněk Maternahttp://www.blogger.com/profile/05257148362275519386noreply@blogger.com0tag:blogger.com,1999:blog-5050376802403319827.post-22549289989563720952008-11-24T07:51:00.001-08:002008-12-26T13:31:33.117-08:00

Tak jsem se konečně pustil do programování PI regulátoru. Bohužel výsledek není zatím zcela ideální a to hlavně kvůli malému rozlišení enkodéru, který mám zrovna k dispozici a (zřejmě) kvůli použitým konstantám. Nicméně nějak to funguje. Kvůli nastavení konstant zřejmě budu muset zalistovat v sešitu ze SIS a trochu si to připomenout. Zatím jsem konstanty střelil (hódně) od boku a "ono to nějak

Zdeněk Maternahttp://www.blogger.com/profile/05257148362275519386noreply@blogger.com0tag:blogger.com,1999:blog-5050376802403319827.post-80939497802782369612008-11-13T11:49:00.000-08:002008-11-13T12:27:14.126-08:00

Prozatím mám k dispozici motorek s enkodérem, který dává 100 impulzů na otáčku výstupní hřídele převodovky. Pokud tedy využiji čtyřnásobnou přesnost dekódování, dostanu 400 impulzů na otáčku. To je pro regulaci málo. Zatím tedy mám v nepájivém poli procesor (attiny2313) a lcd, na kterém zobrazuji počet tiků enkodéru a rychlost otáčení v cm/s.Enkodér, který bude použitý v BP by měl mít 100

Zdeněk Maternahttp://www.blogger.com/profile/05257148362275519386noreply@blogger.com1tag:blogger.com,1999:blog-5050376802403319827.post-37726494450404753752008-11-12T02:48:00.000-08:002008-11-13T12:27:38.433-08:00

První z celé řady modulů řídící elektroniky pro bakalářskou práci Mobilní robot na VŠPJ. Na wiki tohoto projektu najdete podrobnější popis funkcí modulu. Stručně řečeno bude mít na starosti ovládání motorů, čtení stavu enkodérů apod. V současné době je vyrobená a osazená deska, co nejdříve bude následovat její oživení a praktické ověření funkce. Zatím není co fotit, ani natáčet, ale dříve nebo

Zdeněk Maternahttp://www.blogger.com/profile/05257148362275519386noreply@blogger.com0