Jednoduchý PI regulátor

Tak jsem se konečně pustil do programování PI regulátoru. Bohužel výsledek není zatím zcela ideální a to hlavně kvůli malému rozlišení enkodéru, který mám zrovna k dispozici a (zřejmě) kvůli použitým konstantám. Nicméně nějak to funguje. Kvůli nastavení konstant zřejmě budu muset zalistovat v sešitu ze SIS a trochu si to připomenout. Zatím jsem konstanty střelil (hódně) od boku a "ono to nějak funguje". Celý program je na stránkách projektu. Není to nic zázračného. Ovládá se to z počítače. Modul reaguje na přijaté znaky: + (přidá rychlost), - (ubere rychlost), 0 (zastaví) a * (reverz).




/* regulator */
ISR(TIMER1_OVF_vect) {

  static uint8_t pocit = 0;

  // 10 Hz
  if (++pocit==10) {

    diff1 = t_en1 - pt_en1;
    diff2 = t_en2 - pt_en2;
  
    pt_en1 = t_en1;
    pt_en2 = t_en2;
  
    pocit = 0; 
 
 }
 
    // klouzavy prumer odchylky
    e[0] = e[1];
    e[1] = e[2];
    e[2] = e[3];
    e[4] = (speed-diff2);
  
    int16_t pe = (e[0] + e[1] + e[2] + e[3] + e[4])/5;
  
    act = ((int16_t)(4*pe+0.9*sum)); 

 // nastaveni smeru podle znamenka akcniho zasahu  
    if (act>0) {
  
      C_SETBIT(INPUT4);
      C_CLEARBIT(INPUT3);
  
    } else {
  
      C_SETBIT(INPUT3);
      C_CLEARBIT(INPUT4);
  
  }

 // omezeni max. hodnoty
    if (abs(act)<=ICR1) OCR1B = abs(act);
      else OCR1B = ICR1;
     
    sum += pe;
    if (sum > 3000) sum = 3000;

}

Zde uvádím pouze kód samotného regulátoru. Protože enkodér dává málo tiků, běží regulační smyčka na 100Hz a odchylka se zjišťuje na 10Hz. Regulace je sice nic moc, ale na vyzkoušení to jakžtakž stačí. Z odchylky se počítá klouzavý průměr - kvůli omezení rázů.