sobota 7. února 2009

Stav projektu k 7.2.2009

Z Hobbyrobotu konečně dorazil podvozek MOB-03. Konstrukce je opravdu masivní a oproti prototypu, který jsem viděl u jednoho týmu na Robotour má nějaká vylepšení. Zatím mám pouze jeden modul MotorControl (ovládá dva motorky), takže joystickem ovládám jen jednu polovinu budoucího robotu. Modul M.C. se stará o čtení stavu enkodéru, plynulou akceleraci a měří proud motory.

Bohužel se potýkám s dvěma problémy. Na řádkovém lcd modulu MainMod mám udělané jednoduché menu a tlačítkem přepínám režimy zobrazení. Po startu modulu funguje ovládání joystickem normálně, ale po přepnutí menu odesílání požadované rychlosti začne zlobit. Snažím se na to přijít už třetí den, zřejmě je za tím nějaká magie (nebo nastavení gcc:)). Další problém je "cukání" motoru. Zatím se mi podařilo vypátrat, že nějak souvisí s probíhající komunikací - pokud do programu modulu zadám hodnotu požadované rychlosti napevno a modul odpojím od sběrnice, regulace je krásně plynulá, bez jediného škubnutí. Nezdá se, že by na to škubání mělo vliv přílišné vytížení procesoru. Pátrání pokračuje...


Napájení robotu budou zajišťovat dvě 4Ah 6V pb aku. Dvě z důvodu rozložení hmotnosti - a taky mi bez užitku ležely doma. Na fotce je vidět uložení aku ve vnitřnostech MOB-03 a upevnění pomocí součástek ze stavebnice Merkur.


Dnes jsem také v Eaglu dodělal DPS pro modul SensMod, který bude obsluhovat senzory. Jeden modul umožňuje připojit jedno servo a jeden sonar SRF-05, čtyři taktilní senzory (tlačíka:)), šest čidel s analogovým výstupem (Sharp) a čtyři senzory komunikující po I2C.


3 komentáře:

  1. Takže chyba byla odhalena. Prostudoval jsem nejrůznější manuály a tutoriály no a nakonec ta chyba byla (jak jinak) velice banální. Buffer pro sprintf byl o jeden bajt kratší než měl být... Sice jsem nad tím strávil skoro celý den, ale snad jsem alespoň něco pochytil z těch všech tutoriálů a jsem zase o něco moudřejší :-)

    OdpovědětVymazat
  2. O tom podvozku (nebo podobná konstrukce z itemů) jsem taky přemýšlel, ale bojím se, že by bez odpružení moc poskakoval...

    OdpovědětVymazat
  3. No, uvidíme. Až bude schopný jízdy, dám sem nějaké video...

    OdpovědětVymazat