DPS - ovládání motorů

Došlo mi, že tu vlastně ještě není schéma a deska modulu pro ovládání motorů.

Na schématu je vidět použitý procesor atmega8. Pro komunikaci po RS485 je použit obvod SN75176. Dále je na desce dvojitý h-most L298 (jeho použití možná nebylo zrovna nejlepším nápadem - musí se k němu připojovat vnější ochranné diody a ty zaberou hodně místa).



Hardware modulu umožňuje: číst stav dvou enkodérů, pomocí PWM řídit otáčky dvou stejnosměrných motorků (každý max. 2A), měřit proud, měřit teplotu motorů (konektory pro připojení dvou termistorů), komunikovat po RS485.

V současnosti už mám v modulu naprogramované čtení enkodérů a PID regulátor. Další fází bude implementace komunikačního protokolu.

DPS ke stažení
Program pro modul
Detailní popis modulu

DPS - řídicí modul

Dnes jsem dokončil návrh DPS pro řídicí modul. Na stránkách projektu si můžete přečíst detailní popis funkce tohoto modulu. Do nového roku mám velké předsevzetí - schémata začnu kreslit inteligentněji.
Protože budu potřebovat dva sériové kanály (jeden na komunikaci se slave moduly a jeden pro spojení s počítačem), použil jsem mikroprocesor atmega64. K desce také bude možné připojit joystick a tím ovládat robota přímo - bez počítače. Skoro celou DPS překrývá LCD - ten může být buď 16x4 nebo 20x4. Vpravo nahoře je vyvedeno SPI pro programování a jeden port procesoru. Zapojení tohoto konektoru je řešeno tak, aby na něj šly připojit nejrůznější již hotové školní moduly.
Diody u RS485 nejsou diody, ale transily - kvůli ochraně před ESD. A konektor CANNON15 pro připojení analogového joysticku bude samozřejmě v provedení 90˚, ale v Eaglu takový nemám a nechtělo se mi ho kreslit.

Jakmile se podaří desku oživit, začnu pracovat na implementaci komunikačního protokolu.

Odkazy:
Deska ke stažení.
Zapojení analogového joysticku.
Něco málo o využití gameportu.

Levné alfanumerické LCD v GME:
MC1604B-SYL (298 Kč), MC2004B-SYL/H (295 Kč).