DPS - ovládání motorů

Došlo mi, že tu vlastně ještě není schéma a deska modulu pro ovládání motorů.

Na schématu je vidět použitý procesor atmega8. Pro komunikaci po RS485 je použit obvod SN75176. Dále je na desce dvojitý h-most L298 (jeho použití možná nebylo zrovna nejlepším nápadem - musí se k němu připojovat vnější ochranné diody a ty zaberou hodně místa).



Hardware modulu umožňuje: číst stav dvou enkodérů, pomocí PWM řídit otáčky dvou stejnosměrných motorků (každý max. 2A), měřit proud, měřit teplotu motorů (konektory pro připojení dvou termistorů), komunikovat po RS485.

V současnosti už mám v modulu naprogramované čtení enkodérů a PID regulátor. Další fází bude implementace komunikačního protokolu.

DPS ke stažení
Program pro modul
Detailní popis modulu

DPS - řídicí modul

Dnes jsem dokončil návrh DPS pro řídicí modul. Na stránkách projektu si můžete přečíst detailní popis funkce tohoto modulu. Do nového roku mám velké předsevzetí - schémata začnu kreslit inteligentněji.
Protože budu potřebovat dva sériové kanály (jeden na komunikaci se slave moduly a jeden pro spojení s počítačem), použil jsem mikroprocesor atmega64. K desce také bude možné připojit joystick a tím ovládat robota přímo - bez počítače. Skoro celou DPS překrývá LCD - ten může být buď 16x4 nebo 20x4. Vpravo nahoře je vyvedeno SPI pro programování a jeden port procesoru. Zapojení tohoto konektoru je řešeno tak, aby na něj šly připojit nejrůznější již hotové školní moduly.
Diody u RS485 nejsou diody, ale transily - kvůli ochraně před ESD. A konektor CANNON15 pro připojení analogového joysticku bude samozřejmě v provedení 90˚, ale v Eaglu takový nemám a nechtělo se mi ho kreslit.

Jakmile se podaří desku oživit, začnu pracovat na implementaci komunikačního protokolu.

Odkazy:
Deska ke stažení.
Zapojení analogového joysticku.
Něco málo o využití gameportu.

Levné alfanumerické LCD v GME:
MC1604B-SYL (298 Kč), MC2004B-SYL/H (295 Kč).

Modul MotorControl

První z celé řady modulů řídící elektroniky pro bakalářskou práci Mobilní robot na VŠPJ. Na wiki tohoto projektu najdete podrobnější popis funkcí modulu. Stručně řečeno bude mít na starosti ovládání motorů, čtení stavu enkodérů apod. V současné době je vyrobená a osazená deska, co nejdříve bude následovat její oživení a praktické ověření funkce. Zatím není co fotit, ani natáčet, ale dříve nebo později se tu objeví video, nebo fotky z testů modulu. Schéma a deska vytvořené v programu Eagle 5.3 jsou ke stažení taktéž na stránkách projektu.
Deska vypadá nějak takto:

Omluvte prosím sníženou kvalitu obrazu :-) Bohužel nemám foťák, tak jsem musel desku naskenovat. Na videu by momentálně byla vidět blikající LEDka.