úterý 16. června 2009

Konečně (téměř) hotovo

Tak už před nějakou dobou jsem ukončil práce na bakalářce. Teď už mě čeká jen spousta odříkání a učení. Co je nového od minule? Nové moduly pro ovládání motorů (možná bude článek), regulátor ujeté vzdálenosti (na požádání z PC robot ujede zadanou vzdálenost), zprovozněný kompas, zrychlená komunikace (mezi moduly i s PC) a vychytaná spousta drobných chyb. K obhajobě BP se chystám natočit nějaké video, takže ho sem potom určitě dám. Níže pár posledních fotek z vývoje a odkazy na (zatím neobhájenou) bakalářskou práci a přílohy k ní.




Na tomhle místě v laboratoři jsem se něco naseděl a kolikrát se z toho zakouřilo už ani nepočítám... Ale co si tak pamatuju, zničil jsem 1x L6203, 1x programátor, vypařilo se několik cest na DPS... No zkrátka samá legrace :-)

Výše prosím ukázka displeje zobrazujícího stav regulátoru ujeté vzdálenosti. LS je ujetá vzdálenost pro levou stranu robotu (průměr ze vzdálenosti předního a zadního kola), RS to samé pro pravou stranu, LE a RE jsou odchylky (žádaná vzdálenost - aktuální), RD je požadovaná vzdálenost a ST je stav (READY / RUNNING). Zdá se, že to funguje docela dobře. Dodělat otočení o zadaný úhel jsem bohužel už nestihl. Kompas ale funguje, takže to nebude zas tak náročné.

BP Elektronická část mobilního robotu
Přílohy k BP (DPS, zdrojové kódy atd.)

3 komentáře:

  1. jů, nový článek :-) Nějak zakrytovávat to nebudeš? Aby ty plošňáky nelezly ven...

    OdpovědětVymazat
  2. No jo, nějak teď na psaní není čas - termín státnic se nebezpečně blíží. O krytu jsme zatím neuvažovali, na pokusy v laboratoři to zatím stačí, ještě je tam spousta jiných věcí k dodělání a vylepšení :-/

    OdpovědětVymazat
  3. čau náhodou aktualizaci linku na tu práci neprovedš??

    OdpovědětVymazat