Stav projektu k 20.3. 2009

Tak robot už je víceméně pohromadě. Proběhly první jízdní testy a přišlo se na závažné mouchy. Tak předně se robot nebyl schopný otočit na místě. A nebylo to jednou chybou, ale šlo o synergii chyb několika.

Předně byla chyba v programu a to v kódu modulu MotorControl. Byl špatně nastavený režim PWM. Místo režimu, kdy TOP odpovídá ICR1 tam byl 10 bitový režim. Takže místo 2500 byl vrchol čítače 1024, což znamená, že to muselo přetékat... Moc nechápu jak to mohlo fungovat, ale na stole se prostě chyba neprojevila, regulátor si s tím nějak poradil.

Druhý problém vězí v použitém h-můstku L298. Při proudu kolem 2A je na něm úbytek téměř 4V. To jsem bohužel zjistil až teď. S tímto budičem jsem pracoval už dřív, ale ne s takovými proudy a tak se tato nepříjemná vlastnost neprojevila. Pokusně jsme ji odstranili napájením robota z laboratorního zdroje cca 16 volty - čili na motorech pak bylo napětí 12V a robot se točil jak o život (ale jen chvíli - než zapůsobila ochrana proti přehřátí v L298). Zrovna teď pracuju na návrhu DPS nového modulu, tentokrát s unipolárními budiči L6203. Až bude hotový, dám sem opět schéma a DPS.

Při testování se naštěstí vyskytly i pozitivní okamžiky. Nechali jsme robota ujet rovně 750 cm a výsledek z odometrie byl 740 cm, což mi nepřipadá jako úplně špatné. Kolega má už také dobře zpracované ovládání joystickem. Funguje to opravdu perfektně.