Stav projektu k 11.3. 2009

Elektronika už má většinu plánované funkčnosti. Z těch podstatných věcí, které by měla umět a zatím neumí jsou to: ujet zadanou vzdálenost rovně, otočit se o daný úhel (na to je potřeba dopsat obsluhu pro kompas). Řídicí program v PC se už také rýsuje. Nyní je v něm možné ručně poslat paket vybraného typu a sledovat odpověď. V nejbližší době přibude pravidelné čtení dat z pohonů a ze senzorů. V další fázi pak bude možné ručně vytvořit mapu a budeme pracovat na tom, aby se v ní robot dokázal pohybovat. Tomu ale musí předcházet montáž modulů a senzorů na podvozek. Nyní je vše pro testovací účely řešeno systémem vrabčí hnízdo.


Na fotce níže jsou k vidění dva moduly MotorControl. Na jednom z nich je bohužel už třetí atmega8. Pokaždé odešel pin OC1B (nebo A, teď nevím). Poprvé to bylo zřejmě díky nepořádku na stole (vznikl nějaký šlus), podruhé z neznámého důvodu. Pro jistotu jsem na všechny cesty mezi procesor a budič L298 umístil ochranné odpory 1k. Uvidíme, teď už snad procesor vydrží.


Na fotce níže je lcd zobrazující stav levého předního motoru. RS značí požadovanou rychlost, AS aktuální, LO zátěž motoru v procentech (činitel pwm), TM teplotu, CU proud motorem a DI ujetou vzdálenost. Jakmile bude elektronika nějak rozumně upevněná na podvozku, provedeme testy k určení přesnosti odometrie. Výsledky měření na stole vypadají zatím dobře :-)


Níže displej zobrazující statistiky komunikace s podřízenými moduly. SE je počet odeslaných paketů, RE značí počet přijatých, FE počet chyb rámce, BR počet špatně přijatých paketů (chyba CRC), TO počet timeoutů při příjmu a SY je počet chyb synchronizace.